Le premier pont enjambant la Vltava etait en bois. Il est mentionne des le 10eme siecle.
Il est remplace en 1170 par un pont en pierre appele « Pont Judith » d'apres le nom de l'epouse de Vladislas 1er.
En 1342, les inondations emportent et detruisent completement ce pont.
Charles IV fait reconstruire un nouvel ouvrage en 1357 sous la direction de l'architecte Pierre Parler. Il portera le nom de Pont de pierre jusqu'en 1870 lorsqu'il est rebaptise Pont Charles.
Ce pont est entierement construit en blocs de gres et repose sur 16 piliers. Il mesure 516 metres de long pour 9,5 metres de large et est, depuis 1974, exclusivement reserve aux pietons.
Plus qu'un simple passage d'une rive a une autre, le Pont Charles fait partie de la vie de Prague. C'est par lui que passeront les troupes suedoises mettant fin a la Guerre de Trente ans, par lui que s'enfuit Frederic V apres la bataille de la Montagne Blanche. Il fait aussi partie de la route royale menant au chateau de Prague.
Le Pont Charles est celebre principalement par sa statuaire baroque qui alliee a l'architecture gothique de l'ouvrage forme un ensemble saisissant.
Au debut du 17eme siecle, il n'etait orne que d'un crucifix et de trois statues representant Saint Jean Nepomucene, la Pieta et Saint Venceslas.
Au cours des 18eme et 19eme siecles, de nombreuses oeuvres les rejoignirent et aujourd'hui, 30 groupes sculpturaux (en tout 75 statues) decorent l'allee bordant le pont. Certains sont des reproductions et les originaux ont pris place dans le musee afin de les proteger.
Du cote de la Vieille Ville, le Pont Charles et ferme par une tour de 40 metres de haut, veritable chef d'oeuvre gothique richement sculpte.
La tour du cote de Mala Strana a ete ajoutee en 1464 sur le meme modele mais sans les decorations.