Le premier chateau d'Alencon a ete bati au debut du 11eme siecle probablement par Yves de Belleme ou par son fils Guillaume 1er , les deux premiers seigneurs de la ville.
En 1113, durant les guerres anglo-normandes, Alencon est occupee par les Anglais et Henri 1er de Beaulieu, roi d'Angleterre et 3eme fils de Guillaume le Conquerant, fait construire un donjon.
Celui-ci sera integre dans le second chateau construit sous Pierre II a la fin du 14eme siecle. De simple demeure seigneuriale, le chateau d'Alencon prend alors des proportions de veritable forteresse, englobant toute l'actuelle place Foch. Des batiments furent annexes au cours du siecle suivant, notamment le palais d'ete où resida bien souvent Marguerite de Navarre. Il etait egalement entoure de somptueux jardins qui s'avancaient jusqu'a la foret d'Ecouves.
Malheureusement il ne reste aujourd'hui que fort peu de vestiges de cet ensemble. On peut encore admirer le chatelet, une courtine, la tour couronnee qui servait de logement aux capitaines et aux gouverneurs tout en defendant le pont-levis donnant sur le parc et enfin une poterne.
En effet, les autres batiments ont ete rases en 1592 sur ordre de Henri IV qui desirait assurer la puissance de la France en detruisant les forteresses appartenant aux puissants seigneurs feodaux. Il craignait que ceux-ci ne conservent trop d'esprit d'independance a l'abri de leurs murailles.
Au 18eme siecle, les edifices rescapes servirent d'abris pour les mendiants et les vagabonds mais en 1773, le roi de France rendit le chateau a la ville. Il devient alors Maison d'arret.
Durant l'occupation allemande, ses murs connurent des jours sombres puisque la Gestapo tortura et executa de nombreux resistants dans leur ombre.
De nos jours, le chateau d'Alencon appartient au Ministere de la Justice et sert de Maison d'arret pour la ville.